ai-robot-zhangxiao

Week 12 - PyBullet 四足机器人 Trot 步态实现

本周基于 PyBullet 搭建四足机器人仿真环境，学习并实现 Trot 小跑步态，观察四足机器人在仿真中的周期运动效果。

本周目标

• 安装 PyBullet 与 NumPy。
• 理解四足机器人 Trot 步态的基本规律。
• 运行课程提供的四足机器人步态代码。
• 观察机器人在仿真中的运动效果并保存结果。

文件说明

文件	说明
README.md	本周实验说明。
readmeimg.png	四足机器人仿真运行截图。
radio.mp4	四足机器人运动效果视频。

环境安装

安装 PyBullet 与 NumPy：

pip install pybullet numpy

验证安装：

python3 -c "import pybullet as p; print('PyBullet installed')"

课程代码来源

打开课程页面：

https://course.a-real.me/content/week13.html

参考 13.6.2 Trot 步态实现 部分，将代码保存为本地脚本后运行。

Trot 步态原理

Trot 是四足机器人常见的小跑步态，其特点是对角腿成组运动：

相位	抬起/摆动腿	支撑腿
Phase A	左前腿、右后腿	右前腿、左后腿
Phase B	右前腿、左后腿	左前腿、右后腿

这种步态可以在速度和稳定性之间取得较好的平衡。

控制思路

1. 设置仿真环境、地面和机器人模型。
2. 根据时间生成周期性步态相位。
3. 为每条腿计算目标位置或关节角。
4. 将目标关节角发送给 PyBullet 控制接口。
5. 持续刷新仿真，观察机器人运动状态。

运行步骤

运行步态脚本：

python3 test.py

如果使用其他文件名，请将命令中的 test.py 替换为实际脚本名。

结果展示

仿真截图

运动视频

视频文件：radio.mp4

学习总结

本周通过 PyBullet 直观理解了四足机器人的步态控制。Trot 步态的关键在于相位设计和腿部协调，它体现了机器人运动控制中“周期轨迹 + 稳定支撑”的基本思想。