ai-robot-zhangxiao

Week 06 - ROS2 工作空间运行与全景监控

本周运行 ros2_ws 项目，加载 KITTI 数据并在 RViz2 中实现全景监控效果展示。

本周目标

• 创建并编译 ROS2 工作空间。
• 下载课程提供的图像数据资源。
• 运行 ros2_kitti_publishers 节点。
• 在 RViz2 中加载配置并查看全景监控效果。

文件说明

文件	说明
README.md	本周实验说明。
img1.png	节点运行或数据发布效果截图。
img2.png	RViz2 可视化配置效果截图。

准备数据与代码

创建工作空间并克隆项目：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ai-robot-class/ros2_kitti_publishers.git

下载课程数据文件，并放入工作空间的数据目录，例如：

\\wsl.localhost\Ubuntu-22.04\home\zhangxiao\ros2_ws\data

数据下载地址：

https://drive.google.com/file/d/1lCOOkoUp1RRrFhUwRVNVwRWIclv-etBu/view?usp=drive_link

编译与运行

编译工作空间：

cd ~/ros2_ws
colcon build --cmake-clean-cache
source ./install/setup.bash

运行数据发布节点：

ros2 run ros2_kitti_publishers kitti_publishers

打开另一个终端，启动 RViz2：

ros2 daemon start
rviz2

在 RViz2 中选择：

File -> Open Config

加载配置文件：

~/ros2_ws/src/ros2_kitti_publishers/default.rviz

结果展示

RViz2 配置效果

数据发布效果

学习总结

本周重点是理解 ROS2 工作空间的标准流程：克隆源码、编译、加载环境、运行节点、使用 RViz2 可视化数据。这为后续传感器数据处理和机器人感知系统开发提供了基础。