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Week 05 - 机器人画圆与画线控制
本周基于 PyBullet 机器人控制程序，完成画圆和画线两类轨迹任务，并保存运行截图与视频结果。
本周目标
- 运行基础机器人控制示例。
- 修改控制逻辑，使机器人末端或运动轨迹形成圆形。
- 修改控制逻辑，使机器人完成直线运动。
- 对比不同轨迹控制代码的实现方式。
文件说明
| 文件 | 说明 |
|---|---|
README.md |
本周实验说明。 |
demo01_panda.py |
Panda 机器人基础运行示例。 |
cycle_panda.py |
圆形轨迹控制代码。 |
line_panda.py |
直线轨迹控制代码。 |
cycle.png |
画圆效果截图。 |
line.png |
画线效果截图。 |
2026-04-01 drawcycle.mp4 |
画圆过程视频。 |
2026-04-01 runline.mp4 |
画线过程视频。 |
环境准备
确认已安装 Python 与 PyBullet：
pip3 install pybullet numpy
运行步骤
运行基础 Panda 机器人示例：
python3 demo01_panda.py
运行画圆轨迹：
python3 cycle_panda.py
运行画线轨迹：
python3 line_panda.py
结果展示
画圆结果
视频文件：2026-04-01 drawcycle.mp4
画线结果
视频文件：2026-04-01 runline.mp4
实现思路
- 画圆任务通过周期性改变目标点坐标，使轨迹满足圆形参数方程。
- 画线任务通过固定方向增量移动目标点，使运动轨迹保持直线。
- 两个实验都体现了“目标轨迹生成 + 控制器执行”的基本机器人控制流程。
学习总结
本周练习了从基础示例出发修改控制程序的方法。通过画圆和画线两个任务，可以直观看到轨迹参数对机器人运动结果的影响。