ai-robot-zhangxiao

Week 04 - 机器狗仿真与 turtlesim 正方形轨迹

本周完成 PyBullet 机器狗仿真环境体验，并编写 Python 控制程序让 turtlesim 按正方形轨迹运动。

本周目标

• 安装 Python、pip 与 PyBullet。
• 运行机器狗仿真示例，观察模型姿态变化。
• 编写 ROS2 Python 控制脚本。
• 控制 turtlesim 绘制正方形轨迹。

文件说明

文件	说明
README.md	本周实验说明。
move.py	控制 turtlesim 绘制正方形的 Python 脚本。
img1dog.png	PyBullet 机器狗仿真效果图。
img2Turtle.png	小乌龟绘制正方形的效果图。

环境准备

安装 Python 与 pip：

sudo apt update
sudo apt install python3 python3-pip

安装 PyBullet：

pip3 install pybullet

实验一：运行机器狗仿真

创建机器狗实验目录并下载课程示例代码：

mkdir -p ~/robotdog
cd ~/robotdog
git clone https://github.com/bulletphysics/pybullet_robots.git

进入示例目录后运行 Laikago 相关脚本：

python3 laikago.py

运行后可以观察机器狗模型的启动、姿态变化和关节运动。

实验二：绘制正方形轨迹

启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

在本目录运行控制脚本：

python3 move.py

脚本通过周期性发布 /turtle1/cmd_vel 速度指令，让小乌龟完成直行和转向，从而形成正方形轨迹。

学习总结

本周从两个方向理解机器人控制：PyBullet 用于观察多关节机器人仿真，turtlesim 用于练习 ROS2 速度控制。通过 move.py，进一步熟悉了用 Python 编写 ROS2 控制逻辑的方法。