ai-robot-zhangxiao
Week 03 - turtlesim 运动控制与话题监听
本周学习 ROS2 常用命令，使用话题发布控制 turtlesim 运动，并通过话题监听观察小乌龟的位置变化。
本周目标
- 安装并使用 VSCode 连接 WSL/Ubuntu 开发环境。
- 熟悉 ROS2 的
run、topic pub、topic echo等命令。 - 控制 turtlesim 前进、转向和画圆。
- 监听
/turtle1/pose话题，理解机器人状态反馈。
文件说明
| 文件 | 说明 |
|---|---|
README.md |
本周实验记录。 |
小乌龟画圈.png |
发布速度指令后画圆的效果。 |
小乌龟运动.png |
小乌龟直线运动截图。 |
监听小乌龟位置.png |
监听 pose 话题的终端截图。 |
环境准备
- 安装 VSCode，并安装 WSL 远程开发扩展。
- 在 Ubuntu 中创建课程目录，例如：
mkdir -p ~/robot
cd ~/robot
- 配置 Git 与 SSH 密钥后，将课程仓库克隆到本地。
运行步骤
启动 turtlesim：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端，发布直线速度指令：
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
发布带角速度的指令，使小乌龟画圆：
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"
监听小乌龟当前位置：
ros2 topic echo /turtle1/pose
结果展示
画圆效果
直线运动
位置监听
学习总结
本周理解了 ROS2 中“话题发布控制动作、话题监听观察状态”的基本工作方式。cmd_vel 用于发送速度控制，pose 用于反馈位置和朝向，这也是后续机器人闭环控制的基础。