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Week 02 - Ubuntu 与 ROS2 环境安装

本周完成 Ubuntu/WSL2 开发环境搭建，并成功运行 ROS2 turtlesim 小乌龟示例，为后续机器人控制实验打下基础。

本周目标

• 在 Windows 环境中安装 WSL2 与 Ubuntu。
• 配置 ROS2 Humble 开发环境。
• 学会使用终端运行 ROS2 示例程序。
• 验证 turtlesim 图形窗口可以正常启动。

文件说明

文件	说明
README.md	本周安装与运行记录。
runTurtle.png	turtlesim 成功运行截图。

安装步骤

1. 在 Microsoft Store 中安装 Ubuntu，或在终端中执行：

wsl --install

1. 打开 Ubuntu 终端，使用 FishROS 一键安装脚本配置 ROS2：

wget http://fishros.com/install -O fishros
bash fishros

1. 按提示选择 ROS2 Humble 版本，并完成软件源、依赖和环境变量配置。

2. 重新加载终端环境：

source ~/.bashrc

运行 turtlesim

启动小乌龟仿真窗口：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

如果窗口正常弹出，说明 ROS2 图形程序已经可以运行。

结果展示

学习总结

本周重点是完成机器人开发环境的第一步配置。通过运行 turtlesim，验证了 ROS2 安装、终端环境、图形显示和基础命令都可以正常工作。